连续驱动摩擦焊机通常由主轴系统、加压系统、机身、夹头、控制系统及辅助装置六部分组成。

主轴系统：主轴系统由主轴电机、驱动轮、离合器、制动器、旋转主轴和轴承组成。

液压系统：加压系统主要包括加压机构和受力机构两部分，加压机构由加压方式决定。

机身：机身一般为卧式，少数为立式，用来安装主轴、加压机构及导轨等。机身应有足够的刚度和强度，以防止焊接时产生变形和振动。

夹头：夹头分为旋转和固定两种。为了使夹持牢靠，不出现打滑旋转、后退、振动等，夹头与工件的接触部分硬度要高，耐磨性要好。

控制系统：控制系统包括焊接操作程序控制和焊接参数控制。

辅助装置：辅助装置主要包括自动送料、卸料以及自动切除飞边。